文章目录 二维激光SLAM简单框架前端scan matchingSubmaps构建 后端分支定界优化csm（CorrelativeScanMatch） 代码实现框架 Cartographer（论文名：Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM）是目前二维激光SLAM中应用最广…

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python实现全向轮EKF_SLAM 代码地址及效果运动预测观测修正参考算法 代码地址及效果 代码地址 运动预测 简化控制量 u t u_t ut​ 分别定义为 v x Δ t v_x \Delta t vx​Δt， v y Δ t v_y \Delta t vy​Δt，和 ω z Δ t \omega_z \Delta t ωz…